Robot biónico Waveshare WAVEGO Pro de 12 grados de libertad, similar a un perro, de código abierto para ESP32 y Raspberry Pi 1. La máquina cuenta con 12 grados de libertad y una estructura multienlace para las patas, lo que aumenta el par efectivo de los servomotores. 2. Utiliza servos de bus serie de 2,3 kg/cm, que proporcionan información en tiempo real sobre la posición, la velocidad y el voltaje de entrada, entre otros. 3. Un sistema operativo en tiempo real actúa como máquina de nivel inferior para la generación de la marcha y la solución de enlace inverso, lo que alivia la carga computacional de la máquina de nivel superior y mejora la eficiencia del cálculo de la marcha. 4. Su diseño ultracompacto, fabricado con aleación de aluminio y nailon HP, permite su uso en ordenadores de escritorio, lo que reduce el peso y mantiene la resistencia estructural. 5. La Raspberry Pi se puede ampliar como máquina de nivel superior mediante funciones avanzadas de OpenCV. La rutina incluye funciones de detección facial, detección de movimiento y seguimiento de color. Cuenta con interfaces de expansión e incluye manuales de usuario completos y documentación de desarrollo secundaria. 6. Cuenta con autoequilibrio de actitud, con un rastreador de movimiento de 9 ejes de alta precisión ICM20948 que se adapta a diversos entornos de terreno y controla su propio equilibrio. 7. Conéctese a la web para controlarlo remotamente, sin necesidad de configurar manualmente el entorno de compilación. La máquina se inicia y establece automáticamente un punto de acceso Wi-Fi. Puede conectarse e iniciar sesión en la página de control mediante un teléfono móvil o un navegador de computadora, sin necesidad de descargar una aplicación. 8. Puede grabar acciones y reproducirlas con un solo clic. El perro robot puede guardar las instrucciones JSON del robot de control como un archivo de tarea, que se guarda en la memoria Flash del ESP32 y no se perderá tras un corte de energía. El perro robot puede ejecutar operaciones repetitivas complejas llamando a estos archivos de tareas. Parámetros 1. De pie: longitud 218 mm, ancho 116 mm, altura 152 mm 2. Acostado: longitud 228 mm, ancho 116 mm, altura 127 mm 3. Peso total: - Básico: 465 g (incluida la batería) - Kit EX PI5: 554 g (incluida la batería) 4. Grados de libertad: 12 en total, 3 por pata Sistema operativo 1. Rutinas proporcionadas: FreeRTOS + Raspberry Pi OS Rendimiento de movimiento 1. Acciones compatibles: apretón de manos, ponerse de pie, sentadilla lenta, marcha diagonal, salto, autoequilibrio 2. Extensiones de movimiento: rutinas de programación de acciones proporcionadas, incluyendo funciones de velocidad flexibles (curvas de Bézier) 3. Capacidad máxima de carga - Básico: 300 g - Kit EX PI5: 200 g Información del servo 1. Dimensiones del servo: 23,2 x 12,0 x 25,5 mm 2. Peso del servo: 13 g ± 1 g 3. Voltaje de funcionamiento: 6 V 4. Velocidad sin carga: 0,1 s 60° (100 RPM) 5. Par de calado: 2,3 kg.cm (31,99 oz.in) 6. Carga nominal: 0,7 kg.cm 7. Corriente nominal: 400 mA 8. Modo de control: señal digital 9. Tipo de protocolo de control: comunicación serial asíncrona semidúplex Función visual 1. Rutina del sistema operativo FreeRT: transmisión de vídeo en tiempo real basada en web 2. Rutina del sistema operativo Raspberry Pi: transmisión de vídeo en tiempo real, detección de rostros, seguimiento de color, detección de objetos en movimiento 3. Nota: Todos los códigos son de código abierto. Las rutinas del sistema operativo Raspberry Pi se desarrollan con base en los proyectos de código abierto flask-streaming y OpenCV. Procesador y almacenamiento 1. Dispositivo de nivel inferior (ESP32): - Procesador: Xtensa LX6 de doble núcleo a 240 MHz - SRAM: 520 KB + 8 MB - Memoria flash: 448 KB + 4 MB Otros 1. Estándar Wi-Fi: 802.11bgn 2. Estándar Bluetooth: Bluetooth 4.2, incluyendo Bluetooth tradicional (BREDR) y Bluetooth de bajo consumo (BLE) 3. Interfaces externas: - 2 interfaces de expansión multifuncionales de 5 pines (para comunicación con el ordenador superior y alimentación) - Puerto de carga de CC - Tipo C (para descarga, comunicación en serie y expansión de periféricos) 4. Parámetros de la fuente de alimentación - Tipo de batería: Batería de iones de litio 18650 - Voltaje de la fuente de alimentación: 7 V - 8,4 V - Voltaje de carga: 8,4 V - Capacidad de una sola Batería: 2000 mAh - Número de baterías: 2 - Protección de la batería: antisobrecarga, antidescarga excesiva, antisobrecorriente, anticortocircuito, anticonexión inversa, carga equilibrada, funcionamiento estable y seguro. - Voltaje de salida: puede suministrar una fuente de alimentación de 5 V, ideal para alimentar otras placas de control principales. Contenido del paquete básico: - WAVEGO Pro (preensamblado) x 1 - Kit de accesorios x 1 - Fuente de alimentación x 1 - Caja de embalaje x 1 Contenido del paquete EX: - WAVEGO Pro EX (preensamblado) x 1 - Paquete de expansión para Raspberry Pi x 1 - Kit de accesorios x 1 - Fuente de alimentación x 1 - Caja de embalaje x 1 Contenido del paquete del kit Pi 5: - Kit PI5 WAVEGO Pro (Pi5 de 4 GB integrado, preensamblado) x 1 - Kit de accesorios x 1 - Fuente de alimentación x 1 - Caja de embalaje x 1